La Gran Comisión (Mt. 28:19) y el participio πορευθέντες (“id”), una vez más

En este artículo estoy reexaminando la traducción y la gramática de la Gran Comisión. La versión Reina-Valera traduce correctamente el participio aoristo pasivo plural πορευθέντες como el imperativo plural “id”. Pero, me llama la atención la existencia de una interpretación muy difundida la cual sostiene que el participio πορευθέντες debe traducirse como el gerundio “yendo” y que tiene la idea casual de “mientras estéis yendo”